antes de la creación de la bicicleta moderna de hoy, había varios ejemplos de dispositivos de transporte de bicicletas más simples. Todo comenzó en el siglo XVI con el descubrimiento de los bocetos de Leonardo Da Vinci de 1493, que incluían diseños simples para bicicletas. Algunos historiadores afirman que su estudiante Gian Giacomo Caprotti hizo este dibujo o que es totalmente falso., Ese diseño nunca se convirtió en modelo de trabajo y en los siguientes cuatrocientos años los caballos siguieron siendo solo medios de transporte asequibles en la vía pública.
El Barón alemán Karl von Drais inventó el precursor de la bicicleta moderna durante el siglo 19. Este velocípedo llamado «laufmaschine» consistía en dos ruedas que se sostenían juntas con una barra central. El conductor de ese vehículo tuvo que caminar y correr para reunir la velocidad necesaria y luego levantar las piernas y continuar navegando hasta que su impulso se desvaneció., El diseño de Von Drais fue mejorado en Inglaterra con el comercialmente exitoso «Dandy Horse».
ese diseño se mantuvo en uso durante casi 40 años hasta que dos fabricantes de carruajes franceses llegaron a la idea de revolucionar el mundo de la bicicleta. Pierre Michaux y Pierre Lallemen vieron cómo se usa «Dandy Horse» e idearon el plan para unir los pedales a la rueda delantera e instalar el asiento de conducción en la viga de soporte.
en 1864, hicieron su primer modelo que demostró ser muy eficiente y fácil de producir., Cuatro años más tarde, reunieron los fondos para la producción en masa y comenzaron a mejorar su diseño inicial en lo que se conocerá como «Boneshaker». El marco de la bicicleta estaba hecho de hierro en lugar de madera, y pronto comenzaron a incluir neumáticos de goma y rodamientos de bolas. Uno de los diseños más populares de esa época era el modelo de bicicleta con rueda delantera más grande., Creada en 1869 por los franceses Eugene Meyer y producida en masa por el inglés James Starley, la bicicleta de ruedas altas mejoró varios aspectos de su uso (más cómoda que «boneshaker», velocidades más altas y cuadro más ligero), pero agregó pocas desventajas (cuesta abajo y cuesta arriba difícil). Los primeros modelos de ruedas altas están disponibles durante la década de 1870 en Inglaterra, donde fueron recibidos con buena luz.
después de esos primeros años de gran popularidad de la bicicleta de ruedas, en 1885 el Inglés John Kemp Starley creó su primera «bicicleta de seguridad»., Hoy en día ese invento es considerado como uno de los momentos más importantes en la historia de la bicicleta. Tenía una cadena que conectaba los pedales a la rueda trasera y a la rueda delantera orientable. Este dispositivo (llamado Rover) encendió la era conocida hoy como «edad de oro de las bicicletas». Desde ese momento, el diseño y el equipo de la bicicleta se estandarizaron en todo el mundo y satisfacían los cuatro aspectos básicos: seguridad, velocidad, comodidad y dirección. Todos tenían la forma básica de diamante hecha de metal, neumáticos de goma, cadena de rodillos, un engranaje, frenos de montaña y más., La edad de oro de las bicicletas duró desde 1900 hasta 1950, en la que las bicicletas se convirtieron en uno de los principales medios de transporte público por carretera. Los primeros clubes de bicicletas popularizaron la conducción recreativa en América y Europa. Durante los años sus costos de fabricación disminuyeron significativamente, lo que aumentó su uso en todo el mundo.
La Edad Moderna de las bicicletas comenzó en los años 1960 y 70 con el aumento de la conciencia norteamericana de los beneficios del ejercicio y el transporte energéticamente eficiente., En 1975, más de 17 millones de ciclistas comenzaron a conducir un nuevo tipo de bicicletas mucho más ligeras y baratas. Desde entonces, las bicicletas de carreras, las bicicletas de montaña y las BMX se convirtieron en el estándar para los conductores de bicicletas de todo el mundo, con la reciente incorporación de bicicletas de cercanías híbridas (especializadas para uso urbano con una amplia gama de equipos tomados de las bicicletas de montaña y de velocidad). Los materiales estándar de witch modern bicycle frames están hechos de aluminio y fibra de carbono.
en 2010, la producción mundial de bicicletas está en el rango de 125 a 130 mil millones.